TACO 是一款人性化的免费插件程序，旨在Grasshopper平台上直接控制与模拟ABB机器人。 Taco在功能上提供了对ABB机器人进行参数式的编程及视觉化呈现。
目前软件的主要特色如下：
- 单独/多台机器人(Multi-Move)作业
- 反向动力学求解 + RAPID程序码
- IRC5 读取校正 + 上载程序码
- 定制化机器人端点工具
- 定制化机器人速度设定
- 定制化RAPID指令
- 路径TCPs其他选项的设定
- ABB 机器人设定
- 机器人模拟
- 机器人碰撞侦测
- 机器人各轴角度限制的侦测
- 机器人奇异点的侦测
Taco是在Innsbruck (AT)大学的课堂中研发出来的 | institute for experimental architecture.hochbau (Marjan Colletti, PhD教授)与 Media x Design Lab(CH)、EPFL (Jeffrey Huang教授)合作，是一个三位开发人员(王识源Shih-Yuan Wang, 盛郁庭 Yu-Ting Sheng，Florian Frank)正在进行中的项目。
